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教学成果
高等教育出版社出版教材《机械设计基础实验教程》一部。
科研成果
主持国家自然科学基金项目等横、纵向项目多项，在国内外期刊和会议上发表论文50多篇，其中SCI检索两篇🌃，EI检索20篇👨🏻🚒。获批国家发明专利8项。科学出版社出版《机器人技术手册》译著6部。
主要承担的有代表性的科研项目：
1.基于多刺入点约束的眼内手术机器人设计及运动规划，国家自然科学基金凯发娱乐-凯发-凯发平台-北京凯发K8娱乐平台招商官方网站
2.变压器用非晶薄带自动化装置技术开发，横向课题𓀎，2013-2015年
3.导弹称重定中心系统，横向课题，2013-2015年
4.角膜移植自动缝合机构的创新设计🧘🏿，国家自然科学基金，2007-2009年🤌🏽💁🏽♂️。
2.灵巧手考虑滑动接触的运动规划，陕西省自然科学基金，2000-2002年。
3.灵巧手灵巧算法和最优抓持规划，教育部回国留学基金🏃🏻➡️，2002-2004年👨👩👦👦😁。
4. 角膜移植显微外科机器人系统🧖🏽，国家863高技术项目，2003-2005👳♀️。
5.工业缝纫机机构的弹性动力学研究🤧，轻工业部科技攻关项目，1989-1992年。
获批有代表性的国家发明专利
1.《基于SMA合金的角膜缝合钉》，2010年；
2. 《水陆两栖机器人机构》👷，2009年🈺；
3.《角膜自动缝合机构》🧘🏽，2005年🙋🏼♂️；
4. 《非晶薄带冷却铜棍》2012年。
具有代表性的论文
1.A Performance Evaluation of BH-2 Dexterous Hands”，Proc. IEEE of SMC🧝🏻♀️，Canada,1995
2.Manipulation Kinematics on Dexterous Hands Considering Pure Rolling Contacts as Passive Joints，Chinese Journal of Mechanical EngineeringⓂ️，2006。
3.缝针刺入角膜的力学建模与分析，《自然科学进展》🕵🏽♂️☀️，2008，12
4.Insertion force in Manual and Robotic Corneal suturing ,Journal of medical Robotics and computer -assisted surgery,2012.8.
1. 5.Design and Research of a Robotic Aided System for Retinal vascular bypass” ASME, Medical Devices,2014.5
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